微小型无人飞行器协同控制技术

内容简介

　　《微小型无人飞行器协同控制技术》主要介绍了无人飞 行器协同控制技术的发展，对协同优化方法的架构和 具体算 法进行了详细描述。在此基础上重点对无人飞行器协 同任务分配模型和协同航迹规划模 型进行论述，并对仿真方法和仿真结果进行了分析， 对微小型无人飞行器集群作战方法 进行了研究，无人飞行器协同任务和航迹评价 方法进行了讨论。《微小型无人飞行器协同控制技术 》内容建立在 多年相关领域教学和科研工作基础之上，是对巡飞器 等多种微小型无人飞行器关键技术 攻关和样机研制过程中的经验总结，对未来其他无人 系统协同控制领域的研究具有很好 的借鉴作用。
     本书可以作为兵器、航空航天等国防科技领域工 程技术人员及科研工作者的学习参考 书，也可以作为相关专业的研究生教材。

目录

第1章 ?微小型无人飞行器概述
? 1.1 无人飞行器的发展历史
? ? 1.1.1 从历史角度看无人飞行器的发展
? ? 1.1.2 近代无人飞行器的发展
? 1.2 无人飞行器的分类
? ? 1.2.1 按特性分类
? ? 1.2.2 按航行能力分类
? 1.3 无人飞行器系统的关键技术
? 1.4 无人飞行器的未来发展趋势
第2章 ?微小型无人飞行器协同控制技术的发展
? 2.1 协同控制简介
? 2.2 协同控制技术发展
? ? 2.2.1 协同控制技术的历史与现状
? ? 2.2.2 协同控制技术的发展趋势
第3章 ?微小型无人飞行器协同优化方法
? 3.1 多目标优化问题的求解方法概述
? ? 3.1.1 多智能体系统控制架构
? ? 3.1.2 集中式任务分配方法
? ? 3.1.3 分布式任务分配方法
? ? 3.1.4 微小型无人飞行器协同控制优化方法简介
? 3.2 动态规划算法
? ? 3.2.1 动态规划算法简介
? ? 3.2.2 动态规划方法原理
? 3.3 Dijkastra算法
? ? 3.3.1 Dijkstra算法简介
? ? 3.3.2 Dijkstra算法原理
? 3.4 蚁群算法
? ? 3.4.1 蚁群算法简介
? ? 3.4.2 蚁群算法原理
? ? 3.4.3 蚁群算法的发展与改进
? 3.5 遗传算法
? ? 3.5.1 遗传算法简介
? ? 3.5.2 遗传算法原理
? ? 3.5.3 遗传算法的发展与改进
? 3.6 粒子群算法
? ? 3.6.1 粒子群算法简介
? ? 3.6.2 粒子群算法原理
? ? 3.6.3 粒子群算法的发展与改进
? 3.7 模拟退火算法
? ? 3.7.1 模拟退火算法简介
? ? 3.7.2 模拟退火算法原理
? ? 3.7.3 模拟退火算法的发展与改进
? 3.8 A*算法
? ? 3.8.1 A*算法简介
? ? 3.8.2 A*算法原理
? 3.9 D*算法
? ? 3.9.1 D*算法简介
? ? 3.9.2 D*算法的基本原理
? 3.10 合同网协议方法
? ? 3.10.1 合同网协议方法简介
? ? 3.10.2 合同网协议方法原理
? ? 3.10.3 合同网协议方法的发展与改进
? 3.11 黑板模型
? ? 3.11.1 黑板模型简介
? ? 3.11.2 黑板模型原理
第4章 ?微小型无人飞行器协同任务分配模型
? 4.1 协同控制基本知识简介——平面Dubins路径
? ? 4.1.1 基本知识
? ? 4.1.2 Dubins路径的基本概念
? ? 4.1.3 微分几何法计算Dubins路径长度
? ? 4.1.4 两点间Dubins路径生成
? ? 4.1.5 平面内两点间Dubins路径仿真
? 4.2 协同任务分配问题描述
? ? 4.2.1 任务描述
? ? 4.2.2 对于单个目标的任务定义
? 4.3 系统动力学建模及任务分配的数学模型
? 4.4 协同任务分配动态决策树模型
? ? 4.4.1 基本概念：图和树
? ? 4.4.2 动态决策树模型
? ? 4.4.3 优化目标及约束条件
? 4.5 搜索算法研究
? ? 4.5.1 分支定界树搜索算法
? ? 4.5.2 算法时间复杂度分析
? 4.6 实例仿真
? ? 4.6.1 预定搜索方式下的多任务分配仿真
? ? 4.6.2 随机条件下多任务分配仿真
? ? 4.6.3 与典型CTAP动态算法的比较
? 4.7 小结
第5章 ?微小型无人飞行器协同航迹规划
? 5.1 微小型无人飞行器航迹规划
? ? 5.1.1 微小型无人飞行器战场介入阶段航迹生成
? ? 5.1.2 微小型无人飞行器障碍环境下静态航迹生成方法
? ? 5.1.3 微小型无人飞行器实时避障动态航迹生成方法
? 5.2 微小型无人飞行器协同航迹规划
? ? 5.2.1 Dubins路径及其曲率变化
? ? 5.2.2 MAV群同时到达目标的路径规划方法
? ? 5.2.3 算法及仿真
? 5.3 小结
第6章 ?微小型无人飞行器集群作战研究
? 6.1 微小型无人飞行器集群作战原理
? 6.2 微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术及方式
? ? 6.2.1 微小型无人飞行器集群协同作战的关键技术