内容简介
本书是工业机器人应用编程1+X职业技能等级考核配套教材。教材从实用的角度出发，面向工业机器人应用编程人员，对照《工业机器人应用编程职业技能等级标准》，结合工业机器人实际应用中常见的工程项目，通过以项目化、任务化形式整理教学内容，使学生在实际应用中学会工业机器人的基本知识和操作编程技能。 全书以实际工程典型应用案例为主线安排项目与任务，共设计了8个项目，主括：工业机器人手动操作、激光切割、模拟焊接、搬运应用、码垛应用、绘图应用、电机装配和关节装配，每个项目内括证书技能要求、项目引入、知识目标、技能目标、学台准备、若干学和项目拓展。8个项含26个任务，每个任务主括任务提出、知识准备、任务实施和拓展练部分。 本书实现了互联网与传统教育的融合，采用“纸质教材+数字课程”的出版形式，以新颖的留白编排方式，突出资源的导航，扫描二维码，即可观看动画、微课等类数字资源，随扫随学，突破传统课堂教学的时空限制，激发学生自的兴趣，打造课堂。资源具体下载和获取方式请见“智慧职教服务指南”。 本书适合作为中、高等职业院校工业机器人技术专业以及装备制造类、自动化类相关专业的教材，也可作为从事工业机器人应用编程相关工程技术人员的参考资料和培训用书。
目录
任务pan style="font-family:宋体">．1工业机器人操作准备／4
知识准备／4
pan style="font-family:宋体">．1．1 ;常用护具／4
1 l 2工业机器人基本组成／5
pan style="font-family:宋体">．1 3工业机器人开机和关机／9
pan style="font-family:宋体">．1．4紧急停止按钮／10
任务实施／11
pan style="font-family:宋体">．1．5穿戴护具／11
l_pan style="font-family:宋体">．6工业机器人开机操作／12
l 1 7配置示教盒环境参数／13
pan style="font-family:宋体">．1．8测试紧急停止／16
pan style="font-family:宋体">．1 9工业机器人关机操作／17
任务pan style="font-family:宋体">．2手动关节坐标系操作／18
知识准备，19
pan style="font-family:宋体">．2．1认识示教盒／19
pan style="font-family:宋体">．2．2关节坐标系／2l
pan style="font-family:宋体">．2_3手动操纵界面／23
任务实施／23
pan style="font-family:宋体">．2．4手动关节坐标系操作准备／23
pan style="font-family:宋体">．2 5手动关节坐标系操作／25
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摘要与插图
; ;;帽是指对人的头部受坠落物及其他特定因素引起的伤害起防护作用的帽子。帽由帽壳、帽衬、下颏带及附件等组成。
;;;;工作服是为工作需要而特制的服装，也是企业员工统一穿着的服装。工业机器人应用编程人员在操作工业机器人时，需正确穿戴工作服：穿着合身的工作服，束紧领口、袖口和下摆，内衣物不外露，裤管需束紧，不得翻边。
;;;;劳保鞋是一种对足部有防护作用的鞋子。工业机器人应用编程人员应根据工作环境的危害质和危害程度选用劳保鞋。
;;;;防护眼镜是个体防护装备中重要的组成部分。防护眼镜是一种特殊型眼镜，它是为防止放射、化学、机械和不同波长的光损伤而设计的。
;;;;工业机器人系统主要打工业机器人本柜、示教盒、配电箱和连接电缆组成，其中连接电缆主要有电源电缆、示教盒电缆、控制电缆和编码器电缆．如图1—2所示。工;搿凡琴仟工业机器人本体是工业机器人的支承基础，也是工业机器人完成作业任务的执行机构。工业机器人本体主要由传动部件、机身、臂部(大臂和小臂)、腕部和手部五个部分组成，如图1-3所示。
;;;;(1)传动部件括各种驱动电机、减速器、齿轮、轴承、传动带等部件。
;;;;(2)机身：机身又称机座，是整个：业机器人的支持部分，具有的刚度和稳定。机座有固定式和移动式两类，若机座不具备行能，则构成固定式工业机器人；若机座具备移动机构．则构成移动式工业机器人。
;;;;(3)臂部：臂部一般南大臂和小臂(或多臂)组成，用来支撑腕部和手部，实现较大的运动范围。 ;;;
;;;;(4)腕部：腕部位于工业机器人手部和臂部之间，腕部主要帮助手部呈现期望的姿态．扩大臀部运动范围。 ;;;
;;;;(5)手部：手部又称为末端执行器或末端工具，是工业机器人执行任务的工具，一般安装在工业机器人末端的法兰上。根据应能不同，手部可以分为夹钳式、吸附式、专用工-部7-．具和工具快换装置等多种形式。 ;;;
;;;;工业机器人工具快换装置可以实现快速更换末端执行器，提率。它通常主盘和工具盘组成，主盘安装在工业机器人法兰盘上，如图l--4(a)所示，工具盘与末端执行器连接。工具快换装置的释放和夹紧可以由主盘和工具盘通过气动的形式来实现。常见工业机器人工具快换装置有吸盘：工具、弧口手爪具口手爪：具和绘网笔工具等，如图l-4(h)～(e)所示。 ;;;
本书各任务中所使用的是ABB RBl20紧凑型工业机器人，其负载为3 kg．工作区域为580。该型号工业机器人具有敏捷、紧凑、轻量的特点，控制精度与路径精度俱优，是物料搬运与装配应用的理想选择，主要应用于装配、下料、物料搬运装和涂胶密封等。 ;;
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