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内容简介
本书围绕智能车辆相关的技术进行编写，主括智能车辆的环境感知、智能决策、线控操纵，对各个部分使用的关键技术进行介绍括激光雷达、毫米波雷达、机器视觉、卫星定位系统、车辆通信系统等。还对目前比较成熟的智能系统的结构和原理进行介绍。
目录
目 录第1章绪论1.1智能车辆的定义1.2智能车辆能1.2.1辅助驾驶1.2.2自动驾驶1.3智能车辆关键技术1.3.1传感器技术1.3.2测量数据处理技术1.3.3通信技术1.4智能车辆研究方向思考题第2章智能车辆研究历史和现状2.1智能车辆的发展2.2美国智能车辆的研究历史和现状2.2.1NavLab系列2.2.2TerraMax智能车2.2.3MoBIES实验平台2.2.4美国DoD支持项目2.2.5谷歌2.2.6特斯拉2.3欧洲智能车辆的研究历史和现状2.3.1PROMETHEUS项目2.3.2ARGO项目2.3.3Caravelle系统2.3.4VaMoRs-P(VaMP)系统2.3.5奥迪2.3.6博世2.4日韩智能车辆的研究历史和现状2.4.1日本尼桑ASV系列2.4.2日本三菱ASV系列2.4.3日本本田ASV系列2.4.4日本马自达ASV系列2.4.5韩国PRV系列2.5中国智能车辆的研究历史和现状2.5.1ATB系列2.5.2北京航空航天大学自动驾驶汽车2.5.3军事交通学院猛狮系列2.5.4国防科技大学红旗HQ32.5.5武汉大学Smart V2.5.6清华大学THMR-V2.5.7吉林大学JUTIV系列2.5.8西安交通大学无人驾驶汽车2.5.9长安无人驾驶汽车2.5.10北汽无人驾驶汽车2.5.11百度Apollo思考题第3章智能车辆整体构造与设计3.1智能车辆的整体构造3.1.1信息采集系统3.1.2信息处理系统3.1.3控制系统3.2线控油门3.2.1加速踏板位置传感器3.2.2电子节气门成3.3线控制动3.3.1电子液压制动系统3.3.2电子机械制动系统3.3.3iBooster3.4线控转向3.4.1转向成3.4.2转向执成3.4.3主控制器3.4.4自动防故障系统3.5线控换挡3.5.1输入装置3.5.2控制装置3.5.3执行装置3.6线控灯光3.7语音交互技术3.7.1语音识别技术3.7.2语音合成技术思考题第4章智能车辆环境感知技术4.1激光雷达4.1.1激光雷达简介4.1.2激光雷达系统组成能4.1.3激光辐射源4.1.4激光探测器4.2毫米波雷达4.2.1毫米波雷达的组成能4.2.2毫米波发射机与接收机4.2.3毫米波天线4.3超声波雷达4.4图像传感器4.5红外传感器4.5.1红外线4.5.2红外线成像原理4.6惯导航系统4.6.1概述4.6.2工作原理4.6.3优缺点4.6.4惯导航在智能车辆上的应用4.7车速里程计4.7.1磁感应式车速里程计4.7.2电子式车速里程计思考题第5章智能车辆定位技术5.1车辆定位方法5.2卫星导航定位系统5.2.1卫星导航定位系统介绍5.2.2卫星定位时间系统5.2.3GPS定位原理与方法5.2.4GPS误差分析5.3RTK的原理及应用5.3.1位置差分5.3.2伪距差分5.3.3载波相位差分5.3.4网络RTK定位技术5.4UWB定位技术5.5视觉里程计技术思考题第6章智能车辆通信技术6.1车辆通信系统的特点6.1.1基本需求6.1.能要求及技术挑战6.1.3V2X简介6.2常用通信技术6.2.1Meshwork6.2.2Wi-Fi6.2.3ZigBee6.2.4蜂窝移动通信6.3无线局域网标准6.3.1概念6.3.2技术简介6.3.3DSRC6.4LTE-V通信协议6.4.1概念6.4.2标准演化6.4.3工作模式6.4.4优化方向6.4.5发展现状思考题第7章车载网络技术7.1车载网络技术的发展与现状7.1.1车载网络技术的发展7.1.2车载网络技术的现状7.2CA线技术7.2.1CA线简介7.2.2CA线协议7.2.3CA线智能节点的设计7.3LI线技术7.3.1LI线简介7.3.2LI线的结构7.3.3LI线协议7.4FlexRa线技术7.4.1FlexRa线介绍7.4.2FlexRay通信协议和机制原理7.4.3FlexRay的应用7.5车载以太网技术7.5.1车载以太网简介7.5.2车载以太网协议7.5.3车载以太网标准化7.5.4车载以太网测试思考题第8章路径规划算法8.1基于图搜索的路径规划算法8.1.1图搜索算法简介8.1.2BFS算法8.1.3Dijkstra算法8.1.4A*算法8.2基于采样的路径规划算法8.2.1基于采样的路径规划算法简介8.2.2PRM算法8.2.3RRT算法8.2.4RRT*算法8.3基于车辆运动学的路径规划算法8.3.1汽车运动学模型8.3.2Hybrid A*算法8.3.3Kinodynamic-RRT*算法思考题第9章车辆智能控制系统9.1制动防抱死系统9.1.1制动防抱死系统简介9.1.2制动防抱死系统基本原理9.1.3制动防抱死系统基本组成及工作原理9.1.4ABS的布置形式9.2电子稳定控制系统9.2.1电子稳定控制系统简介9.2.2电子稳定控制系统的基本组成9.2.3电子稳定控制系统工作原理9.3主动避撞系统9.3.1主动避撞系统简介9.3.2主动避撞系统的基本组成9.3.3主动避撞系统的工作过程9.4自动紧急制动系统9.4.1自动紧急制动系统简介9.4.2自动紧急制动系统的基本组成9.4.3自动紧急制动系统的工作原理9.4.43种自动紧急制动系统9.5车道偏离预警系统9.5.1车道偏离预警系统简介9.5.2车道偏离预警系统车道线识别方法9.5.3车道偏离预警系统的基本组成及工作原理9.6车道保持辅助系统9.6.1车道保持辅助系统简介9.6.2车道保持辅助系统工作原理9.7定速巡航系统9.7.1定速巡航系统简介9.7.2定速巡航系统能9.7.3定速巡航系统的基本组成9.7.4定速巡航系统的工作原理9.8自适应巡航系统9.8.1自适应巡航系统简介9.8.2自适应巡航系统的基本组成9.8.3自适应巡航系统的工作原理9.9驾驶员视觉增强系统9.9.1驾驶员视觉增强系统简介9.9.2驾驶员视觉增强系统基本组成和工作原理思考题参考文献